Да, вы можете пропустить такие этапы. На каждой дистанции есть набор основных (обязательных) КП и набор необязательных КП.
Основные КП не могут вычитаться из маршрута команды. Если такое произошло, то команда будет дисквалифицирована. Обязательные КП не предполагают наличие технических навыков.
Необязательные КП берутся командой на усмотрение. Только некоторые из них требуют технической подготовки. Такие КП разрешено брать только после проверки технических навыков.